YAPAY SİNİR AĞLI KAYAN KİPLİ KONTROLÜN DÖNEL TERS SARKAÇ SİSTEMİNE UYGULANMASI

Makale Adı

YAPAY SİNİR AĞLI KAYAN KİPLİ KONTROLÜN DÖNEL TERS SARKAÇ SİSTEMİNE UYGULANMASI

Yazarlar

Muhammet AYDIN, Oğuz YAKUT, Hasan ALLİ

Anahtar kelimeler

Kayma kipli kontrol , yapay sinir ağı , dönel ters sarkaç , lagrange yöntemi.

Makale Özeti

Bu çalışmada, lagrange yöntemi kullanılarak elde edilmiş olan tek çubuklu dönel tek ters sarkaç (tts) sistemine ait hareket denklemleri simulink ortamında modellenmiştir. Kayan kipli kontrol ve yapay sinir ağlı kayan kipli kontrol yöntemleri kullanılarak dönel tts sistemi istenilen konumda kontrol edilmiştir. Bu çalışma ile kayan kipli kontrolün en büyük dezavantajı olan çatırdama probleminin, yapay sinir ağı tekniği ile iyileştirilebileceği ortaya konmuştur.

English Keywords

Sliding mode control , artificial neural network , rotary inverted pendulum , lagrange method.

Article Summary in English

In this study, the equations of motion relating to single-rod rotary inverted pendulum system are obtained using Lagrange method are modeled in Simulink. The single-rod rotary inverted pendulum system has been controlled in the desired position using sliding mode control and sliding mode control with artificial neuralnetwork methods. Chattering problem, which is the main disadvantage of sliding mode control with this work, is possible to be healed via the artificial neural network technique has revealed.

Makale Dosyası İndir

Makale Tam Metni